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中国核能行业协会 2021 年成果鉴定转化目录

项目名称 核电站管道背部焊缝智能打磨专用装备的研发及应用

成果形式 □新技术 ■新工艺 □新产品 □新材料 ■新装备 □其他应用技术

实用新型“一种管道内壁清洁机器人” （ZL201921940204.8）；
实用新型“一种管道内爬行机器人”（ZL202020196784.0）；
知识产权基本信息 实用新型“一种控制管道打磨机器人的系统”（ZL202020192669.6）；
发明“一种管道清理机器人控制系统以及方法”（ZL201911095149.1）；
发明“一种控制管道打磨专用设备的系统及方法”（ZL202010105035.7）。

本项目自主开发了一套核电站管道背部焊缝智能打磨专用装备，突破国外公司在该
领域的技术垄断。研发过程解决了长距离复杂形状管道内打磨装备行走、识别、定位、
打磨、清洁、自我保护等一系列技术难题，实现了管道背部焊缝精确打磨、清洁和
简要介绍
视频检查。本项目产品智能化水平较高并采取了系列连锁保护措施，主要性能指标
优于国外同类产品。打破了国外技术垄断，实现了复杂管道背部焊缝智能打磨专用
装备的国产化，并促进国内相关产业技术提升。

1、自主创新采用螺旋驱动方式，解决了螺旋驱动机构集成于小空间的问题，实现
了智能打磨装备在复杂形状管道内部弯曲、垂直管行走和爬升。
本知识产权对应 2、自主创新设计一种自动运动轨迹规划的方法，同时针对打磨过程中焊缝偏心与
产品技术优势和 错边情况提出了可行的解决办法，实现管道内部焊缝的自动打磨。
性能指标 3、创新集成激光和接触测量、气动打磨和高清视频监控，实现高效精确的连续打磨。
创新设计气动支撑故障保护机制，实现对打磨设备和管道的双重保护。通过特殊的
气路设置，在作业中突然断气、断电或同时断气断电，设备不会后移、松脱或坠落。

技术水平 ■国际领先 □国际先进 □国内领先 □国内先进

应用效果 ■落后技术、工艺、装备的替代 ■进口替代 ■填补国内空白 ■降低成本

应用情况 应用于防城港二期核电工程建造。

该项目成果适用范围广，可推广应用于各行业各种类复杂管道背部焊缝的打磨、清
应用前景 洁及视频检查，尤其适用于辐射、高温、粉尘等特殊环境下的管道背部焊缝打磨、
清洁和视频检查，降低人员作业风险。

转化形式 □转让 □许可 ■合作开发 □作价投资

知识产权持有单位 中广核工程有限公司、深圳市智能机器人研究院、深圳中广核工程设计有限公司

联 系 人：康泽坛
电 话：18588415948
联系方式
电子邮箱：b582065315@126.com
地 址：广西防城港核电基地中广核工程有限公司防城港项目部 B 栋 201

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