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“悟空”机器人的诞生也是一波三折。 的支持下，“悟空3.0”正式上场。21日凌晨，N305大
在2021年宁德核电站2号机组第5次大修中。当时 修发电机不抽转子机器人检修开始，王建涛和伙伴们带
的“悟空1.0”版本首次进入了发电机内部。短短一天的 着四个大箱子早早来到了现场，箱子里就是“悟空”和
测试，让本来信心满满的王建涛发现了不少问题，例如 它的“十八般兵刃”。
导轨式的进入方式空间狭小、单个机器人功能不足，让 改进后的“悟空3.0”更加轻薄小巧，它沿着定转子
换槽装置的安装费时费力。经过梳理，王建涛记录了上 环形气隙缓缓进入发电机内部之后，按照指令一圈一圈
百条改进意见，很多原来的设想需要重新思考。 查看发电机内部情况，并通过传感器实时传输画面和数
研发团队明白，创新不是想当然，发现问题是改进 据。定子槽楔松动检查、定子铁芯ELCID试验、定子端
的第一步。在之后的一年多时间里，机器人大改了3次， 部共振频率测量……随着一项项工作内容的完成，“悟
原本的导轨式安装变成了磁吸式，完全舍弃了换槽装置 空”在发电机“肚子”里辗转腾挪，如鱼得水，精彩地完
后，机器人进入发电机变得异常简单。机器人组合不合 成了首次应用。
理，那就缩小本体的体积，将拥有不同功能的机器人进 “悟空”的成功应用，可以减少包括抽穿转子在内
行组合，让“悟空”拥有“七十二变”。 的多个高风险作业，提升发电机检修的本质安全，同时
“光是磁吸材料我们就试验了5种。为了找出最优 也为大修工期的大幅创优提供了条件。
的功能组合，我们需要了解最新的技术，机器人换代 未来，结合各基地机组的差异，“悟空”将“钻进”
快，最夸张的时候我们一批几十个机器人全都要推翻重 更多机型发电机“肚子”里，开启新征程。到那时，5年
来。”王建涛说道。 左右一次的抽转子工作预计将推至10年，甚至更久。
2022年5月，在宁德核电和中广核运营宁德项目部 （来源 ：中广核集团）
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